• AGV的行走机构

    1.AGV两轮差速的行走机构

    行走驱动车轮对称布置在前后中线上九州体育九州体育,从动轮布置在以两行走轮支点连线为底边的等腰三角形顶点处九州体育九州体育九州体育。小车靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮。该小车机构简单、工作可靠、成本低九州体育。在自动运行状态下小车能做前进九州体育、后退行驶并能垂直转弯机动性好。和带舵轮的四轮行走机构小车相比该车由于省去了舵轮不仅可以省去两台驾驶马达还能节省空间小车可以做的更小些九州体育。近年来这种机构的小车得到广泛应用九州体育九州体育。为了提高行驶时车体横向稳定性可将两轮差速的四轮行走机构做如下改进将支承轮由原来的两个增加到四个分别布置在小车底盘的四个角处。
    这种行走机构简单九州体育,工作可靠九州体育九州体育九州体育,成本低九州体育。在自动运行状态下小车能做前进九州体育、后退行驶并能垂直转弯九州体育,机动性好九州体育九州体育九州体育?! ?/span>

    2.AGV三轮行走机构

    三轮行走机构的AGV搬运机器人三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上前轮既是舵轮又是行走驱动轮后面两个车轮是无动力支承轮。

    三轮行走机构的AGV小车结构简单、控制容易、工作可靠九州体育、造价低。该车手动时可前进、后退和转弯自动运行时只能单向行驶转弯时后轮中点轨迹偏离导引线轮迹呈曳物线九州体育九州体育九州体育九州体育九州体育。
    3.AGV带舵轮的四轮行走机构

    带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的九州体育,它相当于把两个三轮车合并在一起两支承轮对称地布置在小车前后的中线上前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮九州体育九州体育。这种AGV小车在自动运行状态下可全方位行驶转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨季胖萏逵?;员热殖岛檬视糜谙琳ǖ雷饕祷肪尘胖萏逵?。

    4.AGV其它形式的行走机构
    近年来国外不断研究出新的行走机构九州体育九州体育九州体育九州体育,其中最有代表性的属瑞典麦卡纳姆公司的行走机构九州体育九州体育九州体育九州体育,该行走机构设计新颖九州体育、机构紧凑四个驱动车轮以铰接形式分别布置在底盘的四个角上九州体育九州体育九州体育九州体育。运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用速度矢量合成原理实现驾驶九州体育。后来日本三井公司与麦卡纳姆公司合作在原基础上做了改进推出了三井麦卡纳姆车轮系统九州体育九州体育,其性能比原来又有所提高,这种智能搬运AGV小车可实现全方位行驶。

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