• 激光导引AGV系统

    激光导引AGV系统

    激光导引AGV系统工作原理 
    AGV在其运行区域内九州体育九州体育,规定有通信区和非通信区九州体育九州体育。在通信区域内,AGV通过其车载通信装置与系统控制计算机通信,报告其位置及状态九州体育,并接受工作指令。在非通信区域内,AGV按照小车控制器中的预定程序独立行驶九州体育九州体育九州体育九州体育,不与系统控制计算机发生联系。
    其工作过程为:当接收到货物搬运指令后九州体育,小车控制器就根据所存储的运行地图和AGV当前位置及行驶方向进行计算、分析九州体育,选择最佳的行驶路线九州体育,通过驱动放大器自动控制AGV的行驶和转向九州体育,到达装载货物目标点准确停位后,移载机构动作,完成装货过程。然后AGV起动,驶向目标卸货点,准确停位后九州体育九州体育九州体育九州体育,移载机构动作九州体育,完成卸货过程,并向控制计算机报告其位置和状态九州体育九州体育。随之AGV起动,驶向待命区域。接到新的指令后再作下一次搬运九州体育。

    AGV行驶过程中,车上的激光扫描头不断地扫描周围环境九州体育九州体育九州体育九州体育,当扫描到行驶路径周围预先垂直设定好的反射板时九州体育,即"看见"了"路标"九州体育。只要扫描到三个或三个以上的反射板九州体育,即可根据它们的坐标值,以及各块反光板相对于车体纵向轴的方位角九州体育,由定位计算机算出AGV 当前在全局坐标系中的X九州体育、Y坐标九州体育,和当前行驶方向与该坐标系X轴的夹角九州体育,实现准确定位和定向。 

    激光导引AGV系统系统功能
    1 调度管理
    1.1任务管理:对上位调度计算机下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。
    1.2 车辆管理:根据当时AGV的位置和状态,选择距目标点最近(含各路段加权值计算结果)的空闲小车执行任务九州体育。
    1.3 交通管理:对管辖内的所有AGV能实进控制和管理九州体育九州体育九州体育。AGV严格遵循规划路径行驶九州体育,彼此独立行驶和作业九州体育九州体育九州体育九州体育,能相互让车。
    2 通信传输
    2.1 通过网络与上位调度计算机保持联系九州体育,接受任务调度九州体育,报告执行结果九州体育。
    2.2 通过无线电与各AGV保持通信联系九州体育,指挥车辆作业。
    2.3 通过无线电通信,直接修改或更新每辆AGV的控制程序九州体育。
    2.4 具有远程网络通信传输功能。
    3 控制管理
    3.1 检查车辆执行命令的过程。
    3.2 查询车辆状态九州体育。
    3.3查询车辆交通管理信息,各点九州体育九州体育九州体育、段的占用信息九州体育九州体育。
    3.4 查询数据采集系统信号九州体育九州体育。
    3.5 查询全局参数的数据。
    3.6解除车辆阻塞,查询各点的占用信息。
    3.7 查询路径的逻辑连接(通过各点间权值检测)九州体育九州体育九州体育,显示九州体育九州体育九州体育、清空九州体育、重装参数表。
    3.8 检测无线电通信状况九州体育。
    3.9 查询与上位调度计算机的网络连接情况。
    3.10 查询车辆中途停止信息九州体育。
    4 图形监控
    4.1 显示系统范围路径图,包括各个点和路段九州体育。
    4.2显示系统范围内每辆AGV的位置和状态九州体育。常用状态有:正常状态九州体育九州体育九州体育、等待充电九州体育、手动状态、急停状态九州体育、路径阻塞九州体育、小车丢失九州体育九州体育、小车停止九州体育、障碍物阻塞等九州体育。显示各作业点九州体育、充电点的占用信息。
    4.3 可建立对图形监控有不同操作权限的用户或用户组九州体育九州体育。
    4.4 可产生事件日志等报表九州体育九州体育。
    4.5 可根据定义缩放监控图形九州体育,可根据需要关闭层九州体育九州体育九州体育。
    4.6 可通过定义车辆状态显示其信息九州体育九州体育。
    4.7 查看和设置输入和输出的状态九州体育。
    4.8 查看命令缓冲区中的命令列表九州体育,了解AGV具体的装卸货地点九州体育。命令列表会根据收到的状态信息不断更新九州体育,可删除某一项命令或改变局部参数。
    4.9 查看车辆的PLC状态,跟踪指定车辆九州体育九州体育九州体育九州体育,取消不在系统的车辆,释放车辆之间的阻塞。
    4.10 系统具有事件管理功能九州体育九州体育九州体育九州体育?九州体育九州体育九州体育?杀ǜ嬉馔馐录胖萏逵?九州体育,包括AGV等待充电时间过长九州体育九州体育九州体育;车辆阻塞时间过长九州体育九州体育;失去导航时间过长;任务被取消九州体育九州体育;装卸货站台号无效或错误等九州体育【胖萏逵?九州体育?衫檬录似?,只显示所需查询的事件类型或时间段内发生的事件九州体育。
    4.11 可在图形监控中直接下达任务(应急用)九州体育。
    5 模式选择
    5.1 可根据生产实际需要设置多种管理模式。如集中出库九州体育九州体育九州体育、集中返库九州体育、正常工作和休息等。不同的模式具有不同的优先调度功能九州体育。
    5.2 可根据生产条件和AGV特性九州体育九州体育九州体育,选择设置不同的优先级。如充电优先九州体育、时间顺序优先九州体育、距离优先、品种优先等。
    6变更路径及设定

    能够根据用户要求快速变更运行路径及设定,包括路径和点坐标移动九州体育九州体育、修改九州体育九州体育、增删、定义内容的修改等。
    7 充电控制
    7.1 AGV具有智能化控制充电功能。当小车电池容量消耗到一定值时会自动发出请求信息九州体育。系统将即时安排到充电站进行充电九州体育九州体育九州体育。并在未完成工作任务之前九州体育,遵循任务优先原则九州体育九州体育九州体育九州体育。如没有空闲充电站九州体育,会排队等待,车辆不会接受新的任务

    7.2 系统通过信号及时更新充电的信息九州体育,能控制AGV停在指定充电台位九州体育,吸合隔离开前九州体育九州体育,触发充电。充电完成后九州体育九州体育,指挥小车断开隔离开关九州体育,投入工作九州体育九州体育。整个过程完全自动化。

    激光导引AGV系统突出特点
    1 先进性
    使用激光扫描器定位九州体育,精度很高九州体育九州体育,一般≤±5mm;
    在布局描述方面,计算机支持程度更高九州体育九州体育九州体育;
    可与小车连续通信(无线电或红处)九州体育;
    有无线反馈控制性能九州体育九州体育九州体育;
    对干扰(频率影响、断线或失线等)不敏感九州体育九州体育九州体育;
    小车控制器采用积木化结构九州体育,全部参数软件定义,具有强大的PLC支持九州体育。

    2 适应性
    在现有工厂设备基础上作新的安装可以和生产同步进行九州体育;
    设备的重组或扩充对停产和生产的影响芯胖萏逵??九州体育九州体育;
    不依赖地板表面(金属板九州体育九州体育、导轨九州体育九州体育九州体育、木地板等)九州体育;
    具有更复杂的运行路线九州体育;
    除反射板之外九州体育九州体育,不用其它辅助定位装置九州体育;
    可以快速方便地改变运行路线九州体育。
    3 经济性
    无需掘地埋线九州体育;
    无需投资建造高频功率放大器九州体育九州体育;
    反射板成本低九州体育,尺寸小九州体育,数量有限,安装简便九州体育九州体育。

    小结
    1 激光导引AGV系统充分发挥了激光技术的优势九州体育,使AGV行走过程从传统的分段(通常数米为一段)盲走后进行位置校正上升到连续(50ms/次)计算九州体育九州体育九州体育,即时校正坐标位置九州体育。因此,定位精度高九州体育九州体育,指标先进九州体育九州体育。
    2 系统功能强大九州体育九州体育,实时对AGV进行动态管理与监控九州体育,前台响应快捷无误九州体育,后台数据详尽准确九州体育。显示了系统在管理思想九州体育九州体育、控制手段九州体育九州体育、现场经验等方面的周密考虑。 

    3 在导引区域内九州体育九州体育九州体育,路径修改九州体育九州体育、增删、重新规划九州体育、定义均可以快速地在计算机上完成,使用户在调整生产设备,重组生产结构九州体育九州体育,技术改造和更新等方面无后顾之忧。
    4 激光导引AGV的路径规划灵活性非传统AGV所能及九州体育九州体育九州体育,对于狭窄通道、巷道、纵横交错的行驶路径更突出其优势九州体育九州体育九州体育。
    5 激光导引AGV系统的数据管理是生产物流自动化基础信息网的重要组成部分九州体育九州体育九州体育,为今后发展信息自动化管理系统创造了有利条件。

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