• AGV小车结构原理

    背负式AGV搬运小车是针对自动化生产线和自动化物流而开发的系列产品,根据现在工业生产物料工业紧张的需求而研发的温柔搬运智能小车,专为工业物料搬运而生的搬运设备,轻松运载车间物料九州体育九州体育,把货物装载在背负式AGV小车上九州体育,可实现货物的轻松搬运,多台AGV无人搬运车配合使用时可组成装配线,代替流水线,形成柔性生产系统九州体育九州体育。利用磁条导引的作用,AGV小车通过识别地标选择目的地,AGV小车可以根据设定的站点随意放置物料九州体育九州体育。在车体上置放料架或周转箱进行往复运动,通过磁条导引识别地标九州体育九州体育,进行选择性站点?九州体育??九州体育九州体育。此车亦可做单向AGV使用,最小转弯半径300mm,非常适用于空间不足且搬运频繁的场地使用九州体育九州体育九州体育。

    小车采用两后轮独立驱动差速转向九州体育九州体育九州体育九州体育,两前轮为万向轮的四轮结构形式九州体育。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力九州体育,当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向九州体育。  

    AGV自动导引车由车体系统、动力系统九州体育九州体育九州体育、驱动装置九州体育、转向装置九州体育九州体育九州体育、精确停车装置、车载控制系统九州体育九州体育、行走系统九州体育、安全与辅助系统九州体育、运动控制器九州体育、通信装置九州体育、移载系统、和导航系统等组成。

    1九州体育、车载控制系统

    车载控制系统是AGV的核心部分九州体育九州体育九州体育九州体育,一般由计算机控制系统、导航系统九州体育、通讯系统、操作面板及电机驱动器构成.计算机控制系统可采用PLC九州体育九州体育、单片机及工控机等。导航系统根据导航方式不同可分为电磁导航、磁条导航九州体育、激光导航和惯性导航等不同形式.通过导航系统能使AGV确定其自身位置九州体育,并能沿正确的路径行走九州体育。通讯系统是AGV和控制台之间交换信息和命令的桥梁九州体育,由于无线电通讯具有不受障碍物阻挡的特点九州体育,一般在控制台和AGV之间采用无线电通讯九州体育,而在AGV和移载设备之间为了定位精确采用光通讯.操作面板的功能主要是在AGV调试时输入指令九州体育九州体育,并显示有关信息,通过RS232接口和计算机相连接九州体育九州体育九州体育九州体育。AGV上的能源为蓄电池九州体育,所以AGV的动作执行元件一般采用直流电动机、步进电动机和直流伺服电机等。

    2九州体育、车体系统

    它包括底盘、车架九州体育、壳体和控制器九州体育、蓄电池安装架等九州体育,是AGV的躯体,具有电动车辆的结构特征九州体育九州体育九州体育。

    ①车体  包括底盘九州体育、车架九州体育、壳体和控制室和相应的机械电气结构如减速箱九州体育、电机九州体育、车轮等所组成,是AGV自动导引车的基础部分九州体育。具有电动车辆的结构特征和无人驾驶自动作业的特殊要求九州体育九州体育九州体育九州体育。车架常用钢构件焊接而成,重心越低越有利于抗倾翻九州体育九州体育九州体育。板上常安置移载装置、电控系统、按键九州体育、显示屏等九州体育。

    ②车架  车架是整个AGV自动导引车的机体部分九州体育,主要用于安装轮子九州体育九州体育、光感应器九州体育、伺服电机和减速器九州体育。车架上面安装伺服电机驱动器九州体育、PCD板和电瓶九州体育九州体育。对于车架的设计九州体育九州体育九州体育,要有足够的强度和硬度要求,故车架材料选用铸造铝合金,牌号为6061九州体育。其中6061质量比较轻,焊接性好九州体育。

    ③车轮  车轮采用实心橡胶轮胎九州体育。车体后面两主动轮为固定式驱动轮,与轮毂式电机相连。前面两个随动轮为旋转式随动轮九州体育,起支承和平衡小车的作用。

    3九州体育九州体育九州体育九州体育、行走系统

    它一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成.形式有三轮、四轮九州体育、六轮及多轮等九州体育,三轮结构一般采用前轮转向和驱动九州体育,四轮或六轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向方式。

    4、移载系统

    它是用来完成作业任务的执行机构九州体育,在不同的任务和场地环境下九州体育九州体育九州体育,可以选用不同的移载系统九州体育,常用的有滚道式九州体育、叉车式九州体育、机械手式等九州体育。

    5、安全与辅助系统    

    为了避免AGV在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞九州体育,AGV一般都带有障碍物探测及避撞九州体育、警音九州体育、警视九州体育、紧急停止等装置九州体育。另外九州体育九州体育,还有自动充电等辅助装置。

    6九州体育九州体育、控制台

    控制台可以采用普通的IBM-PC机,如条件恶劣时九州体育九州体育,也可采用工业控制计算机九州体育九州体育九州体育,控制台通过计算机网络接受主控计算机下达的AGV输送任务,通过无线通讯系统实时采集各AGV的状态信息九州体育九州体育九州体育。根据需求情况和当前各AGV运行情况,将调度命令传递给选定的AGV九州体育。AGV完成一次运输任务后在待命站等待下次任务九州体育。如何高效地九州体育、快速地进行多任务和多AGV的调度九州体育九州体育,以及复杂地形的避碰等一系列问题都需要软件来完成九州体育。由于整个系统中各种智能设备都有各自的属性九州体育,因此用面向对象设计的C++语言来编程是一个很好的选择。在编程时要注意的是AGV系统的实时性较强九州体育,为了加快控制台和AGV之间的无线通讯以及在此基础上的AGV调度九州体育,编程中最好采用多线程的模式九州体育九州体育,使通讯和调度等各功能木胖萏逵??榛ゲ挥跋炀胖萏逵?九州体育,加快系统速度九州体育。

    7九州体育、通讯系统

    通讯系统一方面接受监控系统的命令,及时九州体育、准确地传送给其它各相应的子系统九州体育,完成监控系统所指定的动作:另一方面又接收各子系统的反馈信息九州体育,回送给监控系统九州体育,作为监控系统协调、管理九州体育九州体育、控制的依据九州体育九州体育九州体育。

    由于AGV位置不固定,且整个系统中设备较多九州体育,控制台和AGV间的通讯最适宜用无线通讯的方式九州体育九州体育??刂铺ê透?span>AGV就组成了一点对多点的无线局域网,在设计过程中要注意两个问题:

    ①无线电的调制问题

    无线电通讯中九州体育,信号调制可以用调幅和调频两种方式九州体育。在系统的工作环境中九州体育,电磁干扰较严重九州体育九州体育九州体育,调幅方式的信号频率范围大九州体育,易受干扰九州体育九州体育,而调频信号频率范围很窄九州体育,很难受干扰九州体育九州体育九州体育,所以应优先考虑调频方式九州体育。而且调幅方式的波特率比较低,一般都小于3200Kbit/s,调频的波特率可以达到9600K bit/s以上九州体育九州体育。

    ②通讯协议问题    

    在通讯中,通讯的协议是一个重要问题。协议的制定要遵从既简洁又可靠的原则。简洁有效的协议可以减少控制器处理信号的时间九州体育,提高系统运行速度九州体育。

    8、导航系统

    AGV导航系统的功能是保证AGV小车沿正确路径行走,并保证一定行走精度九州体育九州体育九州体育九州体育。AGV的制导方式按有无导引路线分为三种:一是有固定路线的方式:二是半固定路线的方式九州体育九州体育九州体育九州体育,包括标记跟踪方式和磁力制导方式;三是无路线方式九州体育,包括地面帮助制导方式、用地图上的路线指令制导方式和在地图上搜索最短路径制导方式。

    固定路线的导引方式有电磁制导方式、光学控制带制导方式九州体育、激光制导方式和超声波制导方式。

    ①电磁制导方式

    ②光学控制带导引方式

    ③激光制导方式

    ④超声波制导方式

    9九州体育、载荷传送装置

    AGV的载荷传送装置为一平板,其作用为运输箱体类零件到指定工位。主要用来装载箱体类零件九州体育,运送物料等。

    10九州体育、驱动装置  

    驱动AGV自动导引车运行并具有速度控制和制动能力的子系统九州体育。主要包括电机九州体育、减速器九州体育、驱动器九州体育九州体育九州体育、控制与驱动电路等。驱动系统一般为闭环方式与开环方式九州体育,前者以伺服直流电机为主九州体育,后者以步进电机为主。

    11九州体育、动力系统  

    蓄电池是目前AGV自动导引车使用的唯一电源九州体育。用来驱动车体九州体育、车上附属装置九州体育,如控制九州体育、通讯九州体育、安全等九州体育。  AGV自动导引车周边设施使用一般工业电力,根据用途而有不同要求九州体育九州体育九州体育。如充电间频率发生器九州体育、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。根据车型九州体育、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他,一般都是蓄电池组合体九州体育九州体育九州体育九州体育。常用直流电压为12伏九州体育九州体育、24伏九州体育九州体育九州体育、48伏及72伏九州体育九州体育。

    AGV是智能化的移动机器人九州体育,也是现代工业自动化物流系统的主要设备九州体育。

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