• AGV移载装置

    AGV用移载装置来装卸货物,即接受和卸下载荷九州体育。


    常见的AGV装卸方式:被动装卸九州体育九州体育、主动装卸:


    (一)、被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能九州体育,而是采用助卸方式九州体育,即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。


    常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种:

    (a)九州体育九州体育、采用升降式台面的升降台下设有液压升降机构九州体育九州体育,高度可以自由调节九州体育。为了顺利移载九州体育,AGV必须精确停车才能与站台自动交换九州体育九州体育九州体育。

    (b)九州体育九州体育、采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道九州体育,AGV??吭谡咎ū?九州体育,AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作九州体育九州体育九州体育,实现货物移送九州体育。

    AGV滚柱式台面和升降式台面

    (1)、推挽式:AGV装卸货物通过自身的推挽机构与地面的无动力辊道站台实现九州体育九州体育九州体育。作业时九州体育九州体育九州体育九州体育,AGV??吭谡咎ú啾?,通过推挽机构左九州体育、右侧向移动伸臂推拉完成装卸货物九州体育,货物在AGV辊道与地面站台辊道之间滚动九州体育,载荷转移巧妙九州体育九州体育,地面站台不需要连锁信号和动力传动九州体育九州体育,适合同高度站台之间的搬运场合九州体育。但对作业点的定位精度以及与移载系统关联的部分要求较高,特别对多辆车和多个站台的场合九州体育,要保证其可靠性难度较大九州体育。

    推挽式常用于平面托盘的物料搬运九州体育九州体育,如果是欧式托盘或其它物体九州体育,要注意满足能滚动和可推挽的条件九州体育。


    (2)九州体育、辊道式:AGV装卸货物是通过自身辊道与地面站台辊道对接之后实现九州体育。地面站台是带动力传动的辊道九州体育,AGV准确?九州体育九州体育?吭诘孛嬲咎ú啾呔胖萏逵?,车上和站台上的辊道对接无误后同步传动完成移载九州体育。故要求滚动体规范,传动高度一致九州体育,传动速度吻合九州体育?九州体育九州体育?勺缶胖萏逵⒂宜蜃靶锻信袒跷锞胖萏逵饕敌矢呔胖萏逵胖萏逵?九州体育九州体育,AGV安全性好。移载机构与原理简单,可靠性好九州体育,但站台需要有连锁信号和动力传动九州体育九州体育九州体育。适合于站台数少九州体育,车间或库区入、出口RS/AS之间往返作业九州体育九州体育。辊道式常用于可滚动的各式托盘或物体的移载场合九州体育九州体育九州体育,包入括大的纸箱九州体育、木箱九州体育、板材、集装箱等九州体育,特别适用于重载物料的搬运九州体育九州体育。


    (3)九州体育、链式 :除了货物传动方式是链条或链板不同外,其余与辊道式类似九州体育。链式主要适用于不能滚动物体的移载场合九州体育九州体育。


    (4)九州体育、带式 :除了货物传动方式是传送带不同外,其余与辊道式类似九州体育。带式主要适用于较轻较小物料的移载场合九州体育九州体育,如纸盒九州体育、纸箱、各式袋装品等。 


    (二)、主动装卸方式是指自动小车自己具有装卸功能九州体育。常见的主动装卸方式有单面推拉式、双面推拉式、叉车式[图(a)]和机器人式[图(b)]四种九州体育。

    AGV主动移载方式.jpg

    (1)、牵引式: AGV作为牵引动力,通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送九州体育。适合用挂斗和拖车运送物料的场合九州体育,如行包运送、化学品运送九州体育、废料收集等九州体育九州体育。


    (2)九州体育九州体育九州体育、驮举式: AGV通过驮举来移载物料,一般移载机构位于AGV车体上方九州体育,作业时AGV停在货物正下方九州体育九州体育九州体育九州体育,通过升降机构驮起或降下实现货物的移载,动作简单九州体育九州体育,作业效率高九州体育九州体育,安全性好九州体育。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运九州体育,也可作为柔性装配线九州体育九州体育、加工线使用九州体育九州体育。常用于车身九州体育、车架、集装箱九州体育九州体育九州体育九州体育九州体育、大型机件等物体搬运九州体育九州体育九州体育。

       

    (3)、叉式 :叉式AGV与人工叉车在式样上基本类似九州体育,有侧叉式、正向叉式、落地叉式九州体育九州体育、三向叉式等多种车型九州体育。叉式AGV基本采用托盘堆放货物进行作业九州体育九州体育,目前正随着物流产业标准托盘的逐步推广而迅速发展九州体育。     

    侧叉式:从车的左右两侧移载货物九州体育九州体育九州体育九州体育,因叉起过程重心需由车体来平衡,故车体较笨重九州体育九州体育九州体育,移载重量有限九州体育九州体育,且能耗高、不经济。 

       

    (4)九州体育、正向叉式:从车体正前方叉起货物,能适应多种托盘从地面到常规高度范围货架的作业场合。特点是货叉下方没有支腿九州体育,叉车体作业时完全在货架或站台之外九州体育九州体育九州体育,对环境无特别的条件要求九州体育。但由于平衡的需要九州体育,车体较笨重,货叉突出九州体育,安全性有限。

     

    (5)九州体育九州体育、落地叉式:货叉在车体后方九州体育,能上下升降九州体育,落下时在两条支腿之上九州体育九州体育九州体育,叉间距与标准欧式托盘下的两个空档吻合九州体育九州体育,正好能进入其中叉起托盘货物九州体育。因此九州体育九州体育,移载过程须倒车才能完成,对于双面托盘九州体育,不能直接放到地面,须放在有一定高度(一般≥100mm)九州体育九州体育九州体育,能保证货叉及下方的两个支腿同时进入即可九州体育。该车型适合在高低差较大的站台或货架(牛腿式)之间装卸货物,特别是对驶入式巷道九州体育、多层货架(牛腿式)的密集性存储搬运独具优势九州体育。缺点是货叉下方有支腿,倒车过程安全性有局限。常用于各种库区到车间的物料自动存储及搬运,如辅料九州体育九州体育九州体育、原料九州体育九州体育、成品等的自动化物流系统九州体育九州体育。 

       

    (6)九州体育、三向叉式:这种AGV的货叉能分别向左九州体育、向右九州体育、向正前方三个方向进行托盘货物的自动装卸九州体育九州体育九州体育九州体育。适应多种标准托盘九州体育,适合巷道内多层货架或高低差较大的存储装卸场合九州体育。缺点是车型笨重宽大九州体育,行驶区域占用较多空间,作业场地有效利用率低,且AGV结构复杂,成本很高。

     

    (7)九州体育九州体育、拣选式 :是在传统人工拣选车的基础上改造成的自动导引拣选车九州体育九州体育九州体育。作业时,人只要站在AGV拣选台上九州体育,当接到拣选指令后九州体育,AGV会按照最优的次序自动行驶九州体育,逐一地准确停位在目标位置九州体育九州体育,升降拣选台到适合人拣选的高度九州体育,人就可以按照车载终端的信息提示九州体育九州体育,进行拣选,然后确认该项完成九州体育,接着AGV会前往下一目标点九州体育,继续下一项拣选,依次进行九州体育九州体育九州体育。常用于低层平库中巷道货架的多品种小件货物场合,如药品、图书、档案、备件等的拣选九州体育。

     

    (8)九州体育、龙门式: AGV外形类似龙门结构,能全方位行驶九州体育,移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物九州体育。作业灵活性强九州体育九州体育,行驶安全性好九州体育。对地面站台要求简单,但自身移载机构复杂,适合狭窄区域或苛刻路径九州体育九州体育。多用于生产车间,如食品加工的原料运送九州体育。


    (9)、机器人式: AGV上装备机械手九州体育,可根据指令自动行驶九州体育九州体育九州体育,准确停位,自动完成抓举九州体育、装配九州体育九州体育、装卸九州体育、堆码九州体育九州体育九州体育、拆垛等一系列作业功能九州体育,是一个智能移动式工业机器人九州体育。但结构九州体育九州体育、控制复杂九州体育,成本较高九州体育九州体育。常用于条件特殊九州体育、要求高,或某些无人的场合九州体育,如辅料自动搭配九州体育、危险品自动抓取等九州体育九州体育九州体育。

    铽罗机器人AGV移载装置

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