• AGV控制技术的关键:AGV导引

    AGV导引(Guidance)是指根据AGV导航(Navigation)所得到的位置信息九州体育九州体育九州体育,按AGV的路径所提供的目标值计算出AGV的实际控制命令值九州体育,即给出AGV的设定速度和转向角九州体育,这是AGV控制技术的关键。简单看来九州体育,AGV的导引控制就是AGV轨迹跟踪九州体育。这对有线式的导引(电磁九州体育,磁带等导引方式)不会有太多的问题九州体育,但对无线式的导引(激光九州体育九州体育,惯性等导引方式)却不是一件容易的事九州体育。

    AGV运行路径轨迹-2.jpg

    AGV的路径规划是根据AGV运行的实际环境设计出AGV运行的路径轨迹,AGV单机按照地面控制系统下发的段表中的路径(段)属性自动行驶九州体育。AGV的导引控制算法就是解决段表下发后AGV的参考点如何沿着既定轨迹行走,一般需要实现直线段和四次方曲线的导引控制九州体育。对于不同驱动方式的AGV来说九州体育,由于它的运动学模型不一样九州体育,对应的导引控制算法也是不同的九州体育九州体育。这里简单讨论SD(Steer Driving)型AGV的导引算法:


    我们的控制目标是AGV的参考点九州体育,目的是使AGV能很好地沿着既定轨迹行走。对SD型AGV来说九州体育九州体育,可以控制的只有AGV前轮的转角和速度,通过运动模型可知:参考点的运行轨迹只和前轮的转向角有关九州体育,所以,要实现对参考点轨迹跟踪的控制,实际上就是对前轮转向角的控制九州体育九州体育。


    在具体的设计过程中,利用一种“追踪导引方法”九州体育,即在AGV的运行过程中参考点始终追踪着路径轨迹上的虚拟点,这个虚拟点就像在赛狗时所用到的兔子,AGV永远追不上九州体育九州体育,但又永远在AGV前面不远的地方九州体育;AGV前进的方向始终指向虚拟点九州体育,通过这样周期性的调节九州体育九州体育九州体育九州体育,就可以使AGV以很小的误差沿着路径轨迹行走。


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